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我们可以把复杂的对位动作分解成两个简单的动作：平移运动+旋转运动。
平移运动，我们可以分为三种情况，分别是X方向运动，Y方向运动，斜向运动：
X方向运动：Y轴模组不运动，X1和X2轴模组同时运动（运动距离相同但模组运动方向相反），台面便沿着X方向进行平移运动。
由上分析我们可以清晰地看出，平移运动非常简单，只需要输入对应的运动距离即可，而旋转运动则需要我们使用算法计算出对应的数值。接下来，我们着重讲解如何进行算法运算。
首先，我们先分析绕对位平台绝对中心旋转的基本原理：
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型号 |
R(mm) |
θX1(°) |
θX2(°) |
θY(°) |
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XYR300400 |
137.89 |
45 |
225 |
135 |
我们先建立直角坐标系，将三轴轴承中心坐标点在圆周上表示出来：
我们假设平台顺时针旋转2°，对X1轴进行分析：
相当于X1轴往坐标系X轴的负方向运动，因此得到的应该是一个负值。通过几何分析可知，丝杠移动的距离为X1’点的横坐标减去X1点的横坐标：
137.89 x cos(45°+ 2°) - 137.89 x cos45°= -3.462 (mm)
同理，可推导出X2、Y轴的计算方法，整理后得出普适性各轴相对移动量公式：
13810146393
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